Suština fuzije senzora - vaganje svakog senzora

U ostatku ovog članka usredotočit ćemo se na fizičku lokaciju, ali ista se ideja odnosi na bilo koju količinu koju želite izmjeriti. Možda mislite da su višestruki sigurnosni senzori iste vrste izvedivi, ali to često kombinira njihove iste slabosti na nesretan način.

Suprotno tome, hibridni sustav je snažniji. Nijedan senzor ne može učiniti da vjerujemo * * *, jer svaki senzor rješava samo problem i predstavlja različite fragmente, a samo kombiniranjem njihovog možemo vidjeti istinu.

Pogledajmo neke tipične senzore koji se koriste u Quadrotor -u i razgovaramo o njihovim prednostima i nedostacima, kao i o njihovoj ulozi u fuziji senzora.

Globalni sustav pozicioniranja (GPS)

GPS ima očita ograničenja. Pogreška uzorkovanja može biti dva metra, a odstupanje će se raspasti sa satelitom.

Ako želite koristiti globalni sustav pozicioniranja kako biste dobili točan položaj do centimetara, morate ga zakupiti u odgovarajući položaj i izmjeriti ga za nekoliko dana. To očito nije ono što želimo. Ali u stvari, krećući se velikom brzinom u zraku, čak i 100Hz GPS oprema ne može izgladiti vrijeme.

GPS vam ne može reći smjer prema kojem ste okrenuti, samo smjer kojim se krećete.

Pored toga, z razlučivost (visina) može biti desetina zemljopisne širine i dužine. Dakle, moramo ostaviti 20 metara za zemlju. To znači da samo GPS ne može reći koliko ste daleko od zemlje, samo koliko ste daleko od razine mora. Logično rješenje je čitanje prije polijetanja, ali tada imamo traku pogreške od 20 metara. Nadalje, u letu je utjecaj tla na GPS signale različit, tako da ne možemo pretpostaviti da će te pogreške biti eliminirane dugoročno-iako će ih u početku biti eliminirane!

Očito, GPS nije dovoljan.

Ne možemo pouzdano letjeti unutar 20-40 metara iznad zemlje, što je najmanje pet priča visoka, što je za maržu na duge udaljenosti. U stvarnom životu nevjerojatno je moći pronaći sebe bilo gdje u svijetu s vertikalnom pogreškom od 20 metara ... ali to nas ne može spriječiti da se srušimo, bez diferencijalnih GPS zemaljskih stanica, skupih prijemnika velike brzine i nekoliko dobrih topoloških karata.