Suština spajanja senzora —— Vaganje svakog senzora

U ostatku ovog članka usredotočit ćemo se na fizičku lokaciju, ali ista se ideja odnosi na sve količine koje želite izmjeriti. Možda mislite da je izvedivo više rezervnih senzora iste vrste, ali to često na nesretan način kombinira njihove iste slabosti.

Nasuprot tome, hibridni sustav je snažniji. Nijedan senzor nam ne može dati povjerenje * * *, jer svaki senzor samo rješava problem i predstavlja različite fragmente, a tek njihovim kombiniranjem možemo vidjeti istinu.

Pogledajmo neke tipične senzore koji se koriste u quadrotoru i raspravimo njihove prednosti i nedostatke, kao i njihovu ulogu u fuziji senzora.

globalni sustav pozicioniranja (GPS)

GPS ima očita ograničenja. Pogreška uzorkovanja može biti dva metra, a odstupanje će se kretati zajedno sa satelitom.

Ako želite koristiti sustav globalnog pozicioniranja da dobijete točan položaj u centimetre, morate ga zakucati u pravilan položaj i izmjeriti za nekoliko dana. To očito nije ono što želimo. Ali zapravo, krećući se velikom brzinom u zraku, čak ni GPS oprema od 100 Hz ne može izjednačiti vrijeme.

GPS vam ne može reći u kojem ste smjeru okrenuti, već samo smjer u kojem se krećete.

Osim toga, z rezolucija (visina) može biti jedna desetina zemljopisne širine i dužine. Dakle, moramo ostaviti 20 metara za tlo. To znači da vam sam GPS ne može reći koliko ste udaljeni od tla, već samo koliko ste daleko od razine mora. Logično rješenje je uzeti očitanje prije polijetanja, ali tada imamo 20 metara pogreške. Štoviše, tijekom leta utjecaj tla na GPS signale je drugačiji, tako da ne možemo pretpostaviti da će se te pogreške dugoročno otkloniti - iako će biti otklonjene u početku!

Očito, GPS nije dovoljan.

Ne možemo pouzdano letjeti unutar 20-40 metara iznad tla, što je najmanje pet katova visoko, što je velika udaljenost za marginu. U stvarnom životu, nevjerojatno je biti u mogućnosti locirati se bilo gdje u svijetu s vertikalnom pogreškom od 20 metara... ali to nas ne može spriječiti da se srušimo, bez diferencijalnih GPS zemaljskih stanica, skupih brzih prijamnika i nekih dobrih topoloških mapa .