Pretpostavimo da fizički senzor leti na četverokutu.Ako stojite pod kutom, Pitagora je rekao da tlo izgleda dalje nego što stvarno jest.Bio je dovoljno nagnut da ga uopće nismo mogli vidjeti, iako nas je od sudara dijelilo samo nekoliko centimetara.

Kako bismo to ispravili, moramo znati svoju tendenciju.To znaci ...

Žiroskop i akcelerometar zajedno se nazivaju "IMU", ali razlog zašto se često pojavljuju zajedno je taj što prirodno prikrivaju glavne slabosti jedan drugoga.Oni su klasičan fuzijski par.

Međutim, pojedinačno, žiroskop je dobar i čist izvor podataka senzora, a dobit ćete kontinuirano mjerenje položaja.

Bez previše detalja, žiroskop je napravljen od mikromehaničke vilice za ugađanje ugravirane na površini čipa.Kada se čip okrene, neke će vilice za ugađanje biti moćne i međusobno će mijenjati ton.

Na MEMS žiroskope gotovo da ne utječe nikakvo kretanje osim rotacije.Čak ni jake vibracije neće utjecati na njih (unutar specifikacijskog raspona), jer je to bočno ubrzanje.

Ako pogledate unutarnju kontrolnu petlju multi-rotora, to je žiroskop koji koristi kontroler leta za održavanje razine u zraku.Neki piloti u brzinskom načinu potpuno isključuju akcelerometar, dajući žiroskopu veću propusnost jer žiroskop ima mnogo važnih tragova.

Ako znate gdje ste bili prije pola milisekunde i želite znati što se od tada promijenilo, onda je žiroskop brz, precizan i pouzdan.I ne trebaju im fleksibilne površine ili sateliti.

Slabost žiroskopa je drift.Koliko god se trudili, čini se da se polako okreću oko nasumične osi.Svaka rotacija traje nekoliko minuta, ali čak i nepomična cigla će se lagano okretati.Akumulacija relativnih uzoraka za dobivanje "izvrsnih" procjena također će zbrojiti stupnjeve pogrešaka.Pogrešku uzlaznog žiroskopa potrebno je povremeno "nulirati" pomoću vanjske izvrsne referentne oznake.