akcelerometar

Zbog toga su akcelerometri dobri prijatelji žiroskopa: jer mogu otkriti izvrsne reference "prema dolje" (barem, kada su u stanju gravitacije zemlje).

Pa, općenito govoreći. Od trenutka do drugog, prima gravitaciju, linearno ubrzanje, centrifugalnu silu nastalu rotacijom, vibracijom, bukom i, naravno, oštećenja senzora.

Stoga, unatoč visokoj brzini uzorkovanja i dobroj preciznosti MEMS senzora (obično dobrog kao i žiroskopa), podaci o akcelerometrom i dalje su jedan od bučnih i nepouzdanih podataka. Primio je nekoliko "signala" koji se moraju razdvojiti. Ali osjetljivost na sve te različite signale čini ga tako univerzalnim-može sve čuti.

Postoje dva koraka integracije ubrzanja s položaja koji stvarno želimo znati, tako da moramo sažeti puno delta i linija pogrešaka, od izmjerenog ubrzanja do procijenjene brzine, a onda to moramo ponovo učiniti kako bismo dobili procijenjeni položaj. Pogreške se i dalje nakupljaju.

Zbog toga je GPS prijatelj akcelerometra: budući da će povremeno "nula" pogreška u povećanju položaja, baš kao što akcelerometar nježno izgovara azimutovu pogrešku žiroskopa.

magnetometar

Dobar kompas ne smije se zanemariti. Međutim, poput akcelerometra, obično se koristi kao kontrolna metoda za dugoročni žiroskop. Znajući koji je smjer gore korisnije je od saznanja koji je smjer magnetskog sjevera, ali s ovo dvoje, možemo znati naš zaista dobar položaj na zemlji.

Često su upareni s GPS prijemnicima, jer se još jednom bore protiv velikih slabosti, ali oni se usko podudaraju u drugim aspektima. Jedan daje grubi odličan položaj, a drugi daje grubi odličan smjer.