akcelerometar

Zbog toga su akcelerometri dobri prijatelji žiroskopa: jer mogu detektirati izvrsne reference "prema dolje" (barem kada su u stanju gravitacije Zemlje).

Pa, općenito govoreći. Iz jednog trenutka u drugi, prima gravitaciju, linearno ubrzanje, centrifugalnu silu generiranu rotacijom, vibracije, buku i, naravno, nedostatke senzora.

Stoga, usprkos visokoj stopi uzorkovanja i dobroj preciznosti MEMS senzora (obično dobrih kao žiroskopi), podaci akcelerometra još uvijek su jedan od bučnih i nepouzdanih podataka. Dobio je nekoliko "signala" koji se moraju razjasniti. Ali osjetljivost na sve te različite signale čini ga tako univerzalnim - može čuti sve.

Postoje dva koraka integracije ubrzanja iz pozicije koju stvarno želimo znati, tako da moramo sažeti mnogo delta i linija pogrešaka, od izmjerenog ubrzanja do procijenjene brzine, a zatim to moramo ponoviti da dobijemo procijenjenu položaj. Pogreške se gomilaju.

Zbog toga je GPS prijatelj akcelerometra: jer će povremeno "nulirati" rastuću pogrešku položaja, baš kao što akcelerometar nježno nulira azimutnu pogrešku žiroskopa.

magnetometar

Dobar kompas ne treba zanemariti. Međutim, poput akcelerometra, obično se koristi kao kontrolna metoda za dugotrajni drift žiroskopa. Znati koji je smjer gore korisnije je nego znati koji je smjer magnetski sjever - ali s ova dva, možemo znati naš stvarno dobar položaj na zemlji.

Često su upareni s GPS prijemnicima, jer se ponovno bore protiv velikih slabosti jedni drugih, ali su u drugim aspektima bliski. Jedan daje grubo izvrstan položaj, a drugi daje grubo izvrstan smjer.